MR-H-□Aの動作確認方法の紹介

1. 概要

このページでは、三菱のサーボアンプ、MR-H-□Aの当社における動作確認方法をご紹介します。当社が具体的にどのように動作確認を行っているのかを知っていただき、少しでも安心してご購入いただけるよう作成しています。

MR-Hシリーズは既にメーカーが生産を終了している機種です。しかし私たち保守部品.comは、生産終了した製品を主に取り扱うサイトです。あえてこの機種を選び記事を作成しました。

2. 位置決め動作の確認

位置決め動作の確認には、セットアップソフトウェアMR Configurator（MRZJW3-SETUP81）の「位置決め運転」機能を利用しています。移動量の設定をサーボモータのエンコーダーの1回転あたりの分解能と同じ数値（8,192パルス）に設定し、正転及び逆転方向に何度も繰り返し運転を行うことで正確な位置決め動作ができることを確認しています。

さらに回転数計を使用し、設定したモータ回転速度と実際の回転速度が一致するかの確認も行っています。

なお、当社ではサーボアンプの動作確認をする際は、正しい組み合わせとなるモータを接続した上で動作確認をしています。当社には動作確認用のサーボモータが容量別にストックされており、どんな容量のアンプであっても確実な動作確認ができる環境が整っています。

3. パルス列入力、及び、アナログ電圧による動作確認

MR-H-□Aは、パルス列入力に対応したアンプです。当社では、セットアップソフトウェアを用いた位置決め動作の確認だけではなく、パルス列を入力しての位置決め動作も確認しています。

当社には独自開発の動作確認ソフトウェアがあります。パルス列入力による位置決め動作の確認は、そのソフトウェアの「A1SD75P3パルス発生機能」という機能を使っています。「ピッチ送り移動量」の設定を、サーボモータのエンコーダーの1回転あたりの分解能と同じ数値に設定し、正転及び逆転方向にそれぞれピッチ送りを何度も繰り返し行うことで正確な位置決め動作ができることを確認しています。

MR-H-□Aは、速度、及び、トルク制御にも対応しています。当社ではその制御モードがそれぞれ正常に動作するかを確認しています。その際は、同じく当社独自開発の動作確認ソフトウェアを使っています。速度制御モードやトルク制御モードでは、与える電圧に応じて速度やトルクを変化させることができるようになっており、速度制御時においては、±10Vでサーボモータの回転速度と回転方向を制御でき、トルク制御時においては、±8Vでサーボモータ出力トルクを制御できるようになっています。このため、このソフトウェアの「A1S62DAアナログ電圧出力機能」という機能を使い、各アナログ入力に与える電圧を変化させ、それぞれ速度やトルクが変化するかを確認しています。この場合においても、正しい組み合わせとなるモータを接続した上で動作確認をしています。

MR Configuratorのモニタ機能を使い、アナログ電圧を正確に認識しているかを確認しています。

この図は、MR-H-□Aを動作確認するときの回路です。パルスの発生には、三菱電機の位置決めユニット（A1SD75P3）を使用しています。速度・トルク制御用 アナログ電圧の出力には、アナログ出力ユニット（A1S62DA）を使用しています。動作確認時は、予めこの回路図の通りに配線されたケーブルを接続して検査を行っております。

パルス列入力回路についてですが、より確実な動作確認をするために、A1SD75P3から出力するパルスは、「パルス列＋符号」方式ではなく、「正転／逆転」方式としています。それに合わせてMR-H-□Aの設定も、「指令パルス入力形態」を「正転、逆転パルス列」方式で受け取るようにしています。こうすることで、MR-H-□A内部のパルス列入力用のフォトカプラの2つが正常に高速パルスを受け取るかを、より確実に確認することができます。

4. パラメータの読み書きの確認

パラメータの読み書きが正常に行えるかの確認には、セットアップソフトウェア（MR Configurator）を使用しています。具体的には、サーボアンプのパラメータを初期設定に戻したり、前述の位置決め運転機能を利用したりすることで確認しています。

ちなみにMR-H-□Aは、パラメータを「一括書込」をする際に、サーボオン信号をOFFしないと実行できないようになっています。サーボオン信号を装置の電源投入と同時にONさせるために、最初から短絡させていたユーザーもいると思いますが、その場合は大変だったのではないでしょうか。MR-Hより後に開発されたサーボアンプは、セットアップソフトウェアからコントロールできるようになっており、操作する必要がなくなっています。

パラメータの読み書きは、上の写真のパラメータユニット（MR-PRU01A）でも可能です。このパラメータユニットは現在入手困難ですが、当社には時々入荷しますので、お探しの方は時々当社サイトをチェックいただければと思います。

余談ですが、MR-Hシリーズが開発された頃は、まだWindowsが普及していない時代でした。したがって、パラメータを設定するには、このパラメータユニットかMS-DOSで動くPCを用意するしかありませんでした。にもかかわらず、Windowsで（MR Configuratorで）MR-Hシリーズのパラメータ設定が可能になっているのは、三菱がWindows普及後にMR Configuratorを開発し、旧機種であるMR-Hシリーズにも対応させたからです。これは保守担当者からすると嬉しいことではないかと思います。MS-DOSで動くPCを用意するのは現在では困難と思うからです。しかも三菱は、旧バージョンに限りますが、そのMR Configuratorを無償ダウンロードできるようにしてくれています。

ただ、欲を言えば、パラメータの設定はPCやパラメータユニットだけではなく、前面パネルでも設定可能であることが望ましいと思います。MR-Hシリーズは前面パネルでの設定ができない機種です。ちょっとした変更でも、PCやセットアップソフトウェア、通信ケーブルなどが必要になるので、保守担当者からするとちょっと厄介な機種かもしれません。

5. 入出力信号の確認

当社では、正確な位置決め動作ができることを確認するだけではなく、MR Configuratorのモニタ機能を使って、CN1のEMG（強制停止）、LSP（正転ストロークエンド）、LSN（逆転ストロークエンド）の各入力が正常に働くかの検査も行っております。これらの入力は、作業者の安全確保や機器の破損防止をするために使われることが多い入力です。このため当社では、この検査は非常に重要という認識を持って確認作業を行っております。

実際の検査においては、前述の回路図のようにアンプのEMG（強制停止）、LSP（正転ストロークエンド）、LSN（逆転ストロークエンド）の3つの入力を全て0Vに接続しています。この状態で24Vの電源を切ると、上の図のEMG、LSP、LSNがOFFし白色に変わります。次に、24Vの電源を入れると、さきほどの信号がONに変わります。こうすることで、それら3つの入力が全て正常であることを確認することができます。

他にもPF（位置決め完了／速度到達信号）出力にランプを取り付け、正常であることを確認しています。

6. S/W番号、及び、電源ON累積時間の確認

当社では必ずS/W番号、及び、電源ON累積時間を調査し、商品ページに掲載しています。ソフトウェア番号や、どのぐらい使用されたものかをお客様にお伝えするためです。

7. 備考

MR-H-□AとMR-H-□ANの違いについてですが、MR-H-□ANは、MR-H-□Aよりも対応モータが増えており、具体的にはHC-KF・HC-MF・HA-FF・HC-SF・HC-RF・HC-UFシリーズのモータが使用できます。

また、MR-H-□(N)のあとに何らかの記号が付くアンプは特殊仕様のアンプになります。特殊仕様のアンプは、三菱がユーザーの要求仕様に合わせて特別に製造したものである可能性があります。その場合、パラメータの変更が自由にできないことがあります。特殊仕様のアンプはオークションサイトでよく見かけます。もし、そのようなアンプをご購入なさった場合は、自由にパラメータの変更ができない場合がありますので注意が必要です。

8. 当社で動作確認可能なMR-Hシリーズの一覧表

アンプ

モータ