MR-H-□Bの動作確認方法の紹介

1. 概要

このページでは、三菱のサーボアンプ、MR-H-□Bの当社における動作確認方法をご紹介します。当社が具体的にどのように動作確認を行っているのかを知っていただき、少しでも安心してご購入いただけるよう作成しています。

MR-Hシリーズは既にメーカーが生産を終了している機種です。しかし私たち保守部品.comは、生産終了した製品を主に取り扱うサイトです。あえてこの機種を選び記事を作成しました。

2. 位置決め動作の確認

位置決め動作の確認には、セットアップソフトウェアMR Configurator（MRZJW3-SETUP81）の「位置決め運転」機能を利用しています。移動量の設定をサーボモータのエンコーダーの1回転あたりの分解能と同じ数値（8,192パルス）に設定し、正転及び逆転方向に何度も繰り返し運転を行うことで正確な位置決め動作ができることを確認しています。

さらに回転数計を使用し、設定したモータ回転速度と実際の回転速度が一致するかの確認も行っています。

なお、当社ではサーボアンプの動作確認をする際は、正しい組み合わせとなるモータを接続した上で動作確認をしています。当社には動作確認用のサーボモータが容量別にストックされており、どんな容量のアンプであっても確実な動作確認ができる環境が整っています。

3. SSCNETによる位置決め動作の確認

MR-H-□Bは、高速シリアルバス通信（SSCNET）に対応したサーボアンプです。位置決めユニットやモーションコントローラーから位置データを直接サーボアンプが読み取って運転するタイプになります。

このMR-H-□Bの位置決め動作を確認する際、当社では、セットアップソフトウェアを用いた確認だけではなく、SSCNETによる位置決め動作の確認もしています。当社には独自開発の動作確認ソフトウェア（上の写真）があり、そのソフトウェアの「A1SD75M位置決め機能」という機能を使って動作確認をしています。

この図は、MR-H-□BをSSCNETで運転させるときの回路図です。上位に三菱電機のSSCNET対応の位置決めユニット（A1SD75M3）を接続し、そのユニットからモータの制御を行うことで、SSCNETによる位置決め動作が正常に行えることを確認しています。

4. パラメータの読み書きの確認

パラメータの読み書きは、上の写真のパラメータユニット（MR-PRU01A）でも可能です。このパラメータユニットは現在入手困難ですが、当社には時々入荷しますので、お探しの方は時々当社サイトをチェックいただければと思います。

パラメータの読み書きは、上の写真のパラメータユニット（MR-PRU01A）でも可能です。このパラメータユニットは現在入手困難ですが、当社には時々入荷しますので、お探しの方は時々当社サイトをチェックいただければと思います。

余談ですが、MR-Hシリーズが開発された頃は、まだWindowsが普及していない時代でした。したがって、パラメータを設定するには、このパラメータユニットかMS-DOSで動くPCを用意するしかありませんでした。にもかかわらず、Windowsで（MR Configuratorで）MR-Hシリーズのパラメータ設定が可能になっているのは、三菱がWindows普及後にMR Configuratorを開発し、旧機種であるMR-Hシリーズにも対応させたからです。これは保守担当者からすると嬉しいことではないかと思います。MS-DOSで動くPCを用意するのは現在では困難と思うからです。しかも三菱は、旧バージョンに限りますが、そのMR Configuratorを無償ダウンロードできるようにしてくれています。

ただ、欲を言えば、パラメータの設定はPCやパラメータユニットだけではなく、前面パネルでも設定可能であることが望ましいと思います。MR-Hシリーズは前面パネルでの設定ができない機種です。ちょっとした変更でも、PCやセットアップソフトウェア、通信ケーブルなどが必要になるので、保守担当者からするとちょっと厄介な機種かもしれません。

5. 入出力信号の確認

当社では、正確な位置決め動作ができることを確認するだけではなく、MR Configuratorのモニタ機能を使って、CN6のEMG（非常停止入力）が正常に働くかの検査も行っております。この信号は、作業者の安全確保や機器の破損防止をするために使われることが多い入力です。このため当社では、この検査は非常に重要という認識を持って確認作業を行っております。

6. S/W番号、及び、電源ON累積時間の確認

当社では必ずS/W番号、及び、電源ON累積時間を調査し、商品ページに掲載しています。ソフトウェア番号や、どのぐらい使用されたものかをお客様にお伝えするためです。

7. 備考

MR-H-□BとMR-H-□BNの違いについてですが、MR-H-□BNは、MR-H-□Bよりも対応モータが増えており、具体的にはHC-KF・HC-MF・HA-FF・HC-SF・HC-RF・HC-UFシリーズのモータが使用できます。

また、MR-H-□B(N)のあとに何らかの記号が付くアンプは特殊仕様のアンプになります。特殊仕様のアンプは、三菱がユーザーの要求仕様に合わせて特別に製造したものである可能性があります。その場合、パラメータの変更が自由にできないことがあります。特殊仕様のアンプはオークションサイトでよく見かけます。もし、そのようなアンプをご購入なさった場合は、自由にパラメータの変更ができない場合がありますので注意が必要です。

8. 当社で動作確認可能なMR-Hシリーズの一覧表

アンプ

モータ