生産終了となったシーケンサ、タッチパネル、サーボアンプなどの通販サイト

  • 0266-75-5143
  • 受付時間 平日8:30~17:20
メール
電話する カート

SGD、SGDA、R88D-Uの動作確認方法の紹介

1. 概要

このページでは、安川電機のサーボパックであるΣ-Iシリーズ(SGD形、及び、SGDA形)の当社における動作確認の方法を紹介します。当社ではこれらのアンプを動作確認する際は、正しい組み合わせとなるモータを接続した上で動作確認をしています。当社には動作確認用のサーボモータが容量別にストックされており、どんな容量のアンプであっても確実な動作確認ができる環境が整っています。

2. SGD形とSGDA形の違い

SGD形とSGDA形は、外形寸法やコネクタ、配線ケーブル、周辺機器などが共通となっており互換性が保たれています。しかし、SGDAの方があとから開発された製品ですから、機能や性能が向上しています。具体的には、速度ループ周波数特性が向上したことや、SGMP形サーボモータ(フラットタイプ)に対応したことが挙げられます。詳しくはΣシリーズ SGM□/SGDA ユーザーズマニュアルの「SGD形サーボパックとの違いとの相違点」という章をご覧ください。

ただ、その章には載っていない相違点もございます。それは、SGD形には、SGD-□□□H形というシリアル通信により位置決め動作を行うタイプのサーボパックがありました。しかし、SGDA形からはそのタイプが無くなっています。

また、このSGD形が発売された頃は、まだWindowsが普及していなかった時代のため、NECのPC-98を使ってパラメータの設定をしていました。安川電機は、のちにSigmaWin+(ACサーボドライブエンジニアリングツール)というWindowsに対応したパラメータ設定ソフトウェアを開発します。安川電機は、そのソフトウェアで過去の製品であるSGDAには対応しましたが、SGDには対応しませんでした。このため当社では、SGD形の動作確認をする際には、上の写真のようにPC-98を使うか、その下の写真のようにディジタルオペレータを使って対応しています。ディジタルオペレータを使う場合には、パラメータを一つひとつ設定しなければならないので面倒ではあるのですが、最新のサーボパックはこの時代のサーボパックに比べるとパラメータの数が何倍にも増えているので、それを考えるとあまり手間とは言えないのかも知れません。

ディジタルオペレータについてですが、マウントタイプとハンディタイプの2種類があります。マウントタイプは一つ前の写真に写っているもので、型番はJUSP-OP03Aとなります。上の写真はハンティタイプで、型番はJUSP-OP02A-1となります。両方とも時々ですが当社にも入荷します。

3. オムロンのR88D-U形と安川電機のSGDA形

実はオムロンのR88D-U形と安川電機のSGDA形は、外観は異なりますが中身は同じものです。安川電機がオムロンにOEM提供しているものだからです。このため、オムロンのサーボパックも安川電機のSigmaWin+(ACサーボドライブエンジニアリングツール)を用いてパラメータの設定や状態モニタが可能です。

安川電機のSGDA形とオムロンのR88D-U形と同じであることは、SigmaWin+の「製品情報読み出し」という機能を使うことによっても確認できます。上の写真ではオムロンのサーボパック「R88D-UA03HA」と、同社のサーボモータである「R88M-U05030HA-G05B」を接続しています。(型番末尾のG05Bはギヤヘッドを表しており、モーター自体はR88M-U05030HAです。)この状態で、サーボパックから製品情報を読み出すと、上の画像のように、サーボパックの形式がSGDA-***S、モータのほうはSGM-A5Aと認識されます。このようにして、いくつかのサーボパックの動作確認の経験をしていきますと、安川電機とオムロンの型式は以下のように対応していることがわかります。

タイプ電圧安川電機オムロン
位置制御用200V用SGDA-□□APR88D-UP□□HA
100V用SGDA-□□BPR88D-UP□□LA
速度・トルク制御用200V用SGDA-□□ASR88D-UA□□HA
100V用SGDA-□□BSR88D-UA□□LA

4. 位置決め動作の確認

当社には独自開発の動作確認ソフトウェアがあります。SGD-□□□P、及びSGDA-□□□Pは、パルス列入力方式のサーボパックのため、そのソフトウェアの「A1SD75P3パルス発生機能」という機能を使って動作確認をします。「ピッチ送り移動量」の設定を、サーボモータのエンコーダーの1回転あたりの分解能と同じ数値に設定し、正転及び逆転方向にそれぞれピッチ送りを何度も繰り返し行うことで正確な位置決め動作ができることを確認しています。

この図は、SGD-□□□P、及びSGDA-□□□Pを動作確認するときの回路です。パルスの発生には、三菱電機の位置決めユニット(A1SD75P3)を使用しています。動作確認時は、予めこの回路図の通りに配線されたケーブルを接続して検査を行っております。

サーボパックのパルス列入力回路についてですが、より確実な動作確認をするために、A1SD75P3から出力するパルスは、「パルス列+符号」方式ではなく、「CW/CCW」方式としています。それに合わせてサーボパックも、ユーザ定数のCn-02の「指令パルス形態の選択」を「001」に設定し、「CW/CCW」方式で受け取るようにしています。こうすることで、サーボパック内部のパルス列入力用のフォトカプラの2つが正常に高速パルスを受け取るかを、より確実に確認することができます。

5. 速度・トルク制御機能の確認

速度・トルク制御用のSGD-□□□S、及びSGDA-□□□Sの動作確認をするときには、同じく当社独自開発の動作確認ソフトウェアを使います。SGD-□□□S、及びSGDA-□□□Sは、与える電圧に応じて速度やトルクが変化するタイプのサーボパックです。このため、このソフトウェアの「A1S62DAアナログ電圧出力機能」という機能を使います。

この図は、SGD-□□□S、及びSGDA-□□□Sを動作確認するときの回路です。動作確認時は、予めこの回路図の通りに配線されたケーブルを接続して検査を行っております。これらのサーボパックは、速度制御時において、Cn-03が500のときに+6Vで正方向3,000r/minとなり、トルク制御時においては、Cn-13が30の時に+3Vで正方向に定格トルクが出力されるようになっています。各アナログ入力に三菱電機のアナログ出力ユニット(A1S62DA)を接続し、与える電圧を可変させ、それぞれ速度やトルクが変化するかを確認しています。

SGD-□□□S、及びSGDA-□□□Sで、速度制御/トルク制御の切換えを行う時は、上の図のようにCn-01のビットAとBを変更する必要があります。

6. 各信号入力の確認

当社では、アンプにモータを接続し、正確な位置決め動作ができることを確認するだけではなく、SON(サーボON)、P-OT(正転側駆動禁止)、N-OT(逆転側駆動禁止)の各入力が正常に働くかの検査も行っております。これらの入力は、作業者の安全確保や機器の破損防止をするために使われることが多い入力です。このため当社では、この検査は非常に重要という認識を持って確認作業を行っております。

実際の検査においては、図のようにアンプのSON(サーボON)、P-OT(正転側駆動禁止)、N-OT(逆転側駆動禁止)の3つの入力を全て0Vに接続しています。同時に、ユーザー定数のCn-01のビット0、2、3を全て「0」に設定し、それら3つの信号を「使用する」に切り替えます。その状態でサーボONや正転/逆転の運転を行うことで、それら3つの入力が全て正常であることを確認することができます。

7. ソフトVerの調査

当社では必ずソフトVerを調べ、商品ページに記載するようにしています。同じ型番でもソフトVerによって若干の違いがある場合があるためです。モーターにもソフトVerがあるのですが、上の画像の通り、モータのところのソフトVerには「-」となっており何も記号が表示されていません。どうやらSGDA形では、モーターにソフトVerは存在しないようです。しかし次のシリーズであるΣ-IIシリーズになってくると、きちんと表示されます。

8. 備考

SGD形、及び、SGDA形の型番の末尾にYから始まる記号が付くサーボパックは、特殊仕様のサーボパックです。メーカーがその顧客の要求仕様に合わせて予めパラメータを入力してあり、設定が変更ができないようになっている場合があります。特殊仕様のアンプはオークションサイトでよく見かけます。もし、特殊仕様のアンプをご購入なさった場合は、自由にパラメータの変更ができない場合がありますので注意が必要です。

このページでは、SGD形、及び、SGDA形の動作確認方法についてご説明してきましたが、SGDE形やSGDL形も、ここで紹介した方法とほぼ同じ方法で動作確認をすることができます。

9. 当社で動作確認可能なSGD形、SGDA形、R88D-U形の一覧表

タイプ位置制御用
電圧200V
型番SGDA-A3AP
SGDA-A5AP
SGDA-01AP
SGDA-02AP
SGDA-04AP
SGDA-08AP
SGD-A3AP
SGD-A5AP
SGD-01AP
SGD-02AP
SGD-04AP
SGD-08AP
R88D-UA02HA
R88D-UA03HA
R88D-UA04HA
R88D-UA08HA
R88D-UA12HA
R88D-UA20HA
タイプ位置制御用
電圧100V
型番SGDA-A3BP
SGDA-A5BP
SGDA-01BP
SGDA-02BP
SGDA-03BP
SGD-A3BP
SGD-A5BP
SGD-01BP
SGD-02BP
R88D-UA03LA
R88D-UA04LA
R88D-UA10LA
R88D-UA12LA
R88D-UA15LA
タイプ速度・トルク制御用
電圧200V
型番SGDA-A3AS
SGDA-A5AS
SGDA-01AS
SGDA-02AS
SGDA-04AS
SGDA-08AS
SGD-A3AS
SGD-A5AS
SGD-01AS
SGD-02AS
SGD-04AS
SGD-08AS
R88D-UP02HA
R88D-UP03HA
R88D-UP04HA
R88D-UP08HA
R88D-UP12HA
R88D-UP20HA
タイプ速度・トルク制御用
電圧100V
型番SGDA-A3BS
SGDA-A5BS
SGDA-01BS
SGDA-02BS
SGDA-03BS
SGD-A3BS
SGD-A5BS
SGD-01BS
SGD-02BS
R88D-UP03LA
R88D-UP04LA
R88D-UP10LA
R88D-UP12LA
R88D-UP15LA
タイプ位置制御用
(EC規格適合機種)
電圧200V
型番SGDA-A3VP
SGDA-A5VP
SGDA-01VP
SGDA-02VP
SGDA-04VP
SGDA-08VP
R88D-UA02V
R88D-UA03V
R88D-UA04V
R88D-UA08V
R88D-UA12V
R88D-UA20V
タイプ位置制御用
(EC規格適合機種)
電圧100V
型番SGDA-A3WP
SGDA-A5WP
SGDA-01WP
SGDA-02WP
SGDA-03WP
R88D-UA03W
R88D-UA04W
R88D-UA10W
R88D-UA12W
R88D-UA15W
タイプ速度・トルク制御用
(EC規格適合機種)
電圧200V
型番SGDA-A3VS
SGDA-A5VS
SGDA-01VS
SGDA-02VS
SGDA-04VS
SGDA-08VS
R88D-UP02V
R88D-UP03V
R88D-UP04V
R88D-UP08V
R88D-UP12V
R88D-UP20V
タイプ速度・トルク制御用
(EC規格適合機種)
電圧100V
型番SGDA-A3WS
SGDA-A5WS
SGDA-01WS
SGDA-02WS
SGDA-03WS
R88D-UP03W
R88D-UP04W
R88D-UP10W
R88D-UP12W
R88D-UP15W
タイプ位置制御用
(シリアル通信形)
電圧200V
型番SGD-A3AH
SGD-A5AH
SGD-01AH
SGD-02AH
SGD-04AH
SGD-08AH
タイプ位置制御用
(シリアル通信形)
電圧100V
型番SGD-A3BH
SGD-A5BH
SGD-01BH
SGD-02BH
SGD-03BH
タイプ位置制御用
(シリアル通信形)
(EC規格適合機種)
電圧200V
型番SGD-A3AH
SGD-A5AH
SGD-01AH
SGD-02AH
SGD-04AH
SGD-08AH
タイプ位置制御用
(シリアル通信形)
(EC規格適合機種)
電圧100V
型番SGD-A3WH
SGD-A5WH
SGD-01WH
SGD-02WH
SGD-03WH
タイプ位置制御用
電圧200V
型番SGDE-A3AP
SGDE-A5AP
SGDE-01AP
SGDE-02AP
SGDE-03AP
SGDE-04AP
SGDE-08AP
SGDL-A3AS
SGDL-A5AS
SGDL-01AS
SGDL-02AS
SGDL-03AS
SGDL-04AS
SGDL-08AS
R88D-UEP04H
R88D-UEP08H
R88D-UEP12H
R88D-UEP20H
タイプ位置制御用
電圧100V
型番SGDE-A3BP
SGDE-A5BP
SGDE-01BP
SGDE-02BP
SGDE-03BP
SGDL-A3BS
SGDL-A5BS
SGDL-01BS
SGDL-02BS
SGDL-03BS
R88D-UEP10L
R88D-UEP12L
R88D-UEP15L
タイプ位置制御用
(EC規格適合機種)
電圧200V
型番SGDE-A3VP
SGDE-A5VP
SGDE-01VP
SGDE-02VP
SGDE-04VP
SGDE-08VP
R88D-UEP04V
R88D-UEP08V
R88D-UEP12V
R88D-UEP20V
タイプ速度・トルク制御用
(EC規格適合機種)
電圧100V
型番SGDE-A3WP
SGDE-A5WP
SGDE-01WP
SGDE-02WP
SGDE-03WP
R88D-UEP10W
R88D-UEP12W
R88D-UEP15W
タイプ電圧SGDASGDR88D-U
位置制御用200VSGDA-A3APSGD-A3APR88D-UA02HA
SGDA-A5APSGD-A5APR88D-UA03HA
SGDA-01APSGD-01APR88D-UA04HA
SGDA-02APSGD-02APR88D-UA08HA
SGDA-04APSGD-04APR88D-UA12HA
SGDA-08APSGD-08APR88D-UA20HA
100VSGDA-A3BPSGD-A3BPR88D-UA03LA
SGDA-A5BPSGD-A5BPR88D-UA04LA
SGDA-01BPSGD-01BPR88D-UA10LA
SGDA-02BPSGD-02BPR88D-UA12LA
SGDA-03BPR88D-UA15LA
速度・トルク制御用200VSGDA-A3ASSGD-A3ASR88D-UP02HA
SGDA-A5ASSGD-A5ASR88D-UP03HA
SGDA-01ASSGD-01ASR88D-UP04HA
SGDA-02ASSGD-02ASR88D-UP08HA
SGDA-04ASSGD-04ASR88D-UP12HA
SGDA-08ASSGD-08ASR88D-UP20HA
100VSGDA-A3BSSGD-A3BSR88D-UP03LA
SGDA-A5BSSGD-A5BSR88D-UP04LA
SGDA-01BSSGD-01BSR88D-UP10LA
SGDA-02BSSGD-02BSR88D-UP12LA
SGDA-03BSR88D-UP15LA
位置制御用(EC規格適合機種)200VSGDA-A3VPR88D-UA02V
SGDA-A5VPR88D-UA03V
SGDA-01VPR88D-UA04V
SGDA-02VPR88D-UA08V
SGDA-04VPR88D-UA12V
SGDA-08VPR88D-UA20V
100VSGDA-A3WPR88D-UA03W
SGDA-A5WPR88D-UA04W
SGDA-01WPR88D-UA10W
SGDA-02WPR88D-UA12W
SGDA-03WPR88D-UA15W
速度・トルク制御用(EC規格適合機種)200VSGDA-A3VSR88D-UP02V
SGDA-A5VSR88D-UP03V
SGDA-01VSR88D-UP04V
SGDA-02VSR88D-UP08V
SGDA-04VSR88D-UP12V
SGDA-08VSR88D-UP20V
100VSGDA-A3WSR88D-UP03W
SGDA-A5WSR88D-UP04W
SGDA-01WSR88D-UP10W
SGDA-02WSR88D-UP12W
SGDA-03WSR88D-UP15W
位置制御用(シリアル通信形)200VSGD-A3AH
SGD-A5AH
SGD-01AH
SGD-02AH
SGD-04AH
SGD-08AH
100VSGD-A3BH
SGD-A5BH
SGD-01BH
SGD-02BH
SGD-03BH
位置制御用(シリアル通信形)(EC規格適合機種)200VSGD-A3AH
SGD-A5AH
SGD-01AH
SGD-02AH
SGD-04AH
SGD-08AH
100VSGD-A3WH
SGD-A5WH
SGD-01WH
SGD-02WH
SGD-03WH
タイプ電圧SGDESGDLR88D-UE
位置制御用200VSGDE-A3APSGDL-A3ASR88D-UEP04H
SGDE-A5APSGDL-A5ASR88D-UEP08H
SGDE-01APSGDL-01ASR88D-UEP12H
SGDE-02APSGDL-02ASR88D-UEP20H
SGDE-03APSGDL-03AS
SGDE-04APSGDL-04AS
SGDE-08APSGDL-08AS
速度・トルク制御用100VSGDE-A3BPSGDL-A3BSR88D-UEP10L
SGDE-A5BPSGDL-A5BSR88D-UEP12L
SGDE-01BPSGDL-01BSR88D-UEP15L
SGDE-02BPSGDL-02BS
SGDE-03BPSGDL-03BS
位置制御用(EC規格適合機種)200VSGDE-A3VPR88D-UEP04V
SGDE-A5VPR88D-UEP08V
SGDE-01VPR88D-UEP12V
SGDE-02VPR88D-UEP20V
SGDE-04VP
SGDE-08VP
速度・トルク制御用(EC規格適合機種)100VSGDE-A3WPR88D-UEP10W
SGDE-A5WPR88D-UEP12W
SGDE-01WPR88D-UEP15W
SGDE-02WP
SGDE-03WP

私たち保守部品.comの使命は、確実に動作する製品をお届けすることで皆様の生産設備を守ることです。今後も動作確認に力を入れ、お客様が安心してご利用いただけるよう最大限の努力をしてまいります。

営業カレンダー

2018/07

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
    
  • 定休日

ページトップへ