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MINAS Aシリーズの動作確認方法の紹介

1. 概要

このページでは、PanasonicのサーボドライバであるMINAS Aシリーズの当社における動作確認方法をご紹介します。当社が具体的にどのように動作確認を行っているのかを知っていただき、少しでも安心してご購入いただけるよう作成しています。

Aシリーズは既にメーカーが生産を終了している機種です。しかし私たち保守部品.comは、生産終了した製品を主に取り扱うサイトです。あえてこの機種を選び記事を作成しました。

2. 位置決め動作の確認

当社には独自開発の動作確認ソフトウェアがあります。Aシリーズの位置決め動作は、そのソフトウェアの「A1SD75P3パルス発生機能」という機能を使って動作確認をします。「ピッチ送り移動量」の設定を、サーボモータのエンコーダーの1回転あたりの分解能と同じ数値に設定し、正転及び逆転方向にそれぞれピッチ送りを何度も繰り返し行うことで正確な位置決め動作ができることを確認しています。

Aシリーズはサーボモータのエンコーダがインクリメンタル仕様とアブソリュート仕様の2つに分かれています。インクリメンタル仕様の分解能が2,500p/rに対して、アブソリュート仕様は17bit=131,072p/rもの分解能を持っており、同じシリーズでありながら50倍もの差があります。このため当社では、パラメータで指令分周逓倍を設定し、どちらのエンコーダであっても10000p/revとなるようにして動作確認を行っております。

なお、当社ではサーボドライバを動作確認する際は、正しい組み合わせとなるモータを接続した上で動作確認をしています。当社には動作確認用のサーボモータが容量別にストックされており、どんな容量のアンプであっても確実な動作確認ができる環境が整っています。

3. 速度・トルク制御の動作確認

MINAS Aシリーズは、速度・トルク制御にも対応しています。速度・トルク制御の動作確認をするときも、同じく当社独自開発の動作確認ソフトウェアを使っています。速度制御モードやトルク制御モードでは、与える電圧に応じて速度やトルクを変化させることができるようになっており、速度制御時においては、Pr 50が500のときに+6Vの入力で3000r/minとなり、トルク制御時においては、Pr 5Cが30の時に+3Vの入力でで正方向に定格トルクが出力されるようになっています。このため、このソフトウェアの「A1S62DAアナログ電圧出力機能」という機能を使い、各アナログ入力に与える電圧を変化させ、それぞれ速度やトルクが変化するかを確認しています。この場合においても、正しい組み合わせとなるモータを接続した上で動作確認をしています。

回転数計を使用し、指定したモータ回転速度と実際の回転速度が一致するかの確認を行っています。

4. パラメータの読み書きの確認

パラメータの読み書きが正常に行えるかの確認には、同社のセットアップ支援ソフトウェアであるPANATERM(DV0P4460)を使用しています。通信ポートには、その用途から考えても内部回路に過負荷や突入電流が流れることがないため、故障していることは滅多にありません。

Aシリーズは、メーカーサイトで無償提供されているPANATERMは使用できず、CD-ROM版(発売当時はフロッピーディスク版)のPANATERMでしか設定することができません。

余談ですが、PANATERMにはいくつかのバージョンがあるのですが、当社の理解では大きく3つに分かれています。一つ目は最新バージョンのPANATERMで、こちらのページから無償でダウンロードができます。二つ目は、今回のDV0P4460という品番のもので、MINAS A、AⅢ、E、A4に対応したバージョンになります。現在このDV0P4460は仕込生産品となっており簡単には入手できないためか、当社にも在庫のお問い合わせをいただくことがあります。三つ目は、DOS版のDV0P0461になります。こちらも30年近く前の製品ですが、在庫のお問い合わせをよくいただきます。

これは、PANATERMを使う際に必要になる通信ケーブル(DV0P1960)です。これもよく在庫のお問い合わせをいただきます。最近のサーボドライバの通信ケーブルはUSBケーブルが採用されていることが多いのですが、DV0P1960はミニDIN8ピン - DSUB9Pとなっています。時々入荷しますのでお探しの方は当社サイトをチェックいただければと思います。在庫がない場合で、お急ぎの場合は当社で製作することも可能です。お気軽にお問い合わせください。

5. 入出力信号の確認

この図は、Aシリーズを動作確認する際の回路です。パルスの発生には、三菱電機の位置決めユニット(A1SD75P3)を使用しています。速度・トルク制御用 アナログ電圧の出力には、アナログ出力ユニット(A1S62DA)を使用しています。動作確認時は、予めこの回路図の通りに配線されたケーブルを接続して検査を行っております。

当社では、アンプにモータを接続し、正確な位置決め動作ができることを確認するだけではなく、SRV-ON(サーボON)、CWL(CW駆動禁止)、CCWL(CCW駆動禁止)の各入力が正常に働くかの検査も行っております。これらの入力は、作業者の安全確保や機器の破損防止をするために使われることが多い入力です。このため当社では、この検査は非常に重要という認識を持って確認作業を行っております。

実際の検査においては、さきほどの回路図にありましたアンプのSRV-ON(サーボON)、CWL(CW駆動禁止)、CCWL(CCW駆動禁止)の3つの入力を、上の写真のようにPANATERMでモニタしながら入れたり切ったりをすることで、それらの入力が正常に反応するかを確認しています。

6. 備考

Aシリーズはサーボモータのエンコーダがインクリメンタル仕様とアブソリュート仕様の2つに分かれいるシリーズです。それに合わせて、サーボアンプやエンコーダーケーブルも2つに分かれていますので、ご購入の際は間違えないようご注意が必要です。

7. 当社で動作確認可能なAシリーズの一覧表

電源出力
(W)
2500p/r インクリメンタル17bit アブソリュート/
インクリメンタル共用
モータアンプモータアンプ
単相100V30MSMA3AZA1□MSDA3A1A1AMSMA3AZC1□MSDA3A1D1A
50MSMA5AZA1□MSDA5A1A1AMSMA5AZC1□MSDA5A1D1A
100MSMA011A1□MSDA011A1AMSMA011C1□MSDA011D1A
200MSMA021A1□MSDA021A1AMSMA021C1□MSDA021D1A
400MSMA041A1□MSDA041A1AMSMA041C1□MSDA041D1A
100MQMA011A1□MQDA011A1AMQMA011C1□MQDA011D1A
200MQMA021A1□MQDA021A1AMQMA021C1□MQDA021D1A
400MQMA041A1□MQDA041A1AMQMA041C1□MQDA041D1A
単相200V30MSMA3AZA1□MSDA3A5A1AMSMA3AZC1□MSDA3A5D1A
50MSMA5AZA1□MSDA5A5A1AMSMA5AZC1□MSDA5A5D1A
100MSMA012A1□MSDA015A1AMSMA012C1□MSDA015D1A
200MSMA022A1□MSDA022A1AMSMA022C1□MSDA022D1A
400MSMA042A1□MSDA042A1AMSMA042C1□MSDA042D1A
100MQMA012A1□MQDA015A1AMQMA012C1□MQDA015D1A
200MQMA022A1□MQDA022A1AMQMA022C1□MQDA022D1A
400MQMA042A1□MQDA042A1AMQMA042C1□MQDA042D1A
三相200V30MSMA3AZA1□MSDA3A5A1AMSMA3AZC1□MSDA3A5D1A
50MSMA5AZA1□MSDA5A5A1AMSMA5AZC1□MSDA5A5D1A
100MSMA012A1□MSDA015A1AMSMA012C1□MSDA015D1A
200MSMA022A1□MSDA023A1AMSMA022C1□MSDA023D1A
400MSMA042A1□MSDA043A1AMSMA042C1□MSDA043D1A
750MSMA082A1□MSDA083A1AMSMA082C1□MSDA083D1A
100MQMA012A1□MQDA015A1AMQMA012C1□MQDA015D1A
200MQMA022A1□MQDA023A1AMQMA022C1□MQDA023D1A
400MQMA042A1□MQDA043A1AMQMA042C1□MQDA043D1A
1000MSMA102A1□MSDA103A1AMSMA102D1□MSDA103D1A
1500MSMA152A1□MSDA153A1AMSMA152D1□MSDA153D1A
2000MSMA202A1□MSDA203A1AMSMA202D1□MSDA203D1A
2500MSMA252A1□MSDA253A1AMSMA252D1□MSDA253D1A
3000MSMA302A1□MSDA303A1AMSMA302D1□MSDA303D1A
3500MSMA352A1□MSDA353A1AMSMA352D1□MSDA353D1A
4000MSMA402A1□MSDA403A1AMSMA402D1□MSDA403D1A
4500MSMA452A1□MSDA453A1AMSMA452D1□MSDA453D1A
5000MSMA502A1□MSDA503A1AMSMA502D1□MSDA503D1A
750MDMA082A1□MDDA083A1AMDMA082D1□MDDA083D1A
1000MDMA102A1□MDDA103A1AMDMA102D1□MDDA103D1A
1500MDMA152A1□MDDA153A1AMDMA152D1□MDDA153D1A
2000MDMA202A1□MDDA203A1AMDMA202D1□MDDA203D1A
2500MDMA252A1□MDDA253A1AMDMA252D1□MDDA253D1A
3000MDMA302A1□MDDA303A1AMDMA302D1□MDDA303D1A
3500MDMA352A1□MDDA353A1AMDMA352D1□MDDA353D1A
4000MDMA402A1□MDDA403A1AMDMA402D1□MDDA403D1A
4500MDMA452A1□MDDA453A1AMDMA452D1□MDDA453D1A
5000MDMA502A1□MDDA503A1AMDMA502D1□MDDA503D1A
300MGMA032A1□MGDA033A1AMGMA032D1□MGDA033D1A
600MGMA062A1□MGDA063A1AMGMA062D1□MGDA063D1A
900MGMA092A1□MGDA093A1AMGMA092D1□MGDA093D1A
1200MGMA122A1□MGDA123A1AMGMA122D1□MGDA123D1A
2000MGMA202A1□MGDA203A1AMGMA202D1□MGDA203D1A
3000MGMA302A1□MGDA303A1AMGMA302D1□MGDA303D1A
4500MGMA452A1□MGDA453A1AMGMA452D1□MGDA453D1A
6000MGMA602A1□MGDA603A1AMGMA602D1□MGDA603D1A
400MFMA042A1□MFDA043A1AMFMA042D1□MFDA043D1A
750MFMA082A1□MFDA083A1AMFMA082D1□MFDA083D1A
1500MFMA152A1□MFDA153A1AMFMA152D1□MFDA153D1A
2500MFMA252A1□MFDA253A1AMFMA252D1□MFDA253D1A
3500MFMA352A1□MFDA353A1AMFMA352D1□MFDA353D1A
4500MFMA452A1□MFDA453A1AMFMA452D1□MFDA453D1A
500MHMA052A1□MHDA053A1AMHMA052D1□MHDA053D1A
1000MHMA102A1□MHDA103A1AMHMA102D1□MHDA103D1A
1500MHMA152A1□MHDA153A1AMHMA152D1□MHDA153D1A
2000MHMA202A1□MHDA203A1AMHMA202D1□MHDA203D1A
3000MHMA302A1□MHDA303A1AMHMA302D1□MHDA303D1A
4000MHMA402A1□MHDA403A1AMHMA402D1□MHDA403D1A
5000MHMA502A1□MHDA503A1AMHMA502D1□MHDA503D1A

2500p/r インクリメンタル

電源出力
(W)
モータアンプ
単相
100V
30MSMA3AZA1□MSDA3A1A1A
50MSMA5AZA1□MSDA5A1A1A
100MSMA011A1□MSDA011A1A
200MSMA021A1□MSDA021A1A
400MSMA041A1□MSDA041A1A
100MQMA011A1□MQDA011A1A
200MQMA021A1□MQDA021A1A
400MQMA041A1□MQDA041A1A
単相
200V
30MSMA3AZA1□MSDA3A5A1A
50MSMA5AZA1□MSDA5A5A1A
100MSMA012A1□MSDA015A1A
200MSMA022A1□MSDA022A1A
400MSMA042A1□MSDA042A1A
100MQMA012A1□MQDA015A1A
200MQMA022A1□MQDA022A1A
400MQMA042A1□MQDA042A1A
三相
200V
30MSMA3AZA1□MSDA3A5A1A
50MSMA5AZA1□MSDA5A5A1A
100MSMA012A1□MSDA015A1A
200MSMA022A1□MSDA023A1A
400MSMA042A1□MSDA043A1A
750MSMA082A1□MSDA083A1A
100MQMA012A1□MQDA015A1A
200MQMA022A1□MQDA023A1A
400MQMA042A1□MQDA043A1A
1000MSMA102A1□MSDA103A1A
1500MSMA152A1□MSDA153A1A
2000MSMA202A1□MSDA203A1A
2500MSMA252A1□MSDA253A1A
3000MSMA302A1□MSDA303A1A
3500MSMA352A1□MSDA353A1A
4000MSMA402A1□MSDA403A1A
4500MSMA452A1□MSDA453A1A
5000MSMA502A1□MSDA503A1A
750MDMA082A1□MDDA083A1A
1000MDMA102A1□MDDA103A1A
1500MDMA152A1□MDDA153A1A
2000MDMA202A1□MDDA203A1A
2500MDMA252A1□MDDA253A1A
3000MDMA302A1□MDDA303A1A
3500MDMA352A1□MDDA353A1A
4000MDMA402A1□MDDA403A1A
4500MDMA452A1□MDDA453A1A
5000MDMA502A1□MDDA503A1A
300MGMA032A1□MGDA033A1A
600MGMA062A1□MGDA063A1A
900MGMA092A1□MGDA093A1A
1200MGMA122A1□MGDA123A1A
2000MGMA202A1□MGDA203A1A
3000MGMA302A1□MGDA303A1A
4500MGMA452A1□MGDA453A1A
6000MGMA602A1□MGDA603A1A
400MFMA042A1□MFDA043A1A
750MFMA082A1□MFDA083A1A
1500MFMA152A1□MFDA153A1A
2500MFMA252A1□MFDA253A1A
3500MFMA352A1□MFDA353A1A
4500MFMA452A1□MFDA453A1A
500MHMA052A1□MHDA053A1A
1000MHMA102A1□MHDA103A1A
1500MHMA152A1□MHDA153A1A
2000MHMA202A1□MHDA203A1A
3000MHMA302A1□MHDA303A1A
4000MHMA402A1□MHDA403A1A
5000MHMA502A1□MHDA503A1A

17bit アブソリュート/インクリメンタル共用

電源出力
(W)
モータアンプ
単相
100V
30MSMA3AZC1□MSDA3A1D1A
50MSMA5AZC1□MSDA5A1D1A
100MSMA011C1□MSDA011D1A
200MSMA021C1□MSDA021D1A
400MSMA041C1□MSDA041D1A
100MQMA011C1□MQDA011D1A
200MQMA021C1□MQDA021D1A
400MQMA041C1□MQDA041D1A
単相
200V
30MSMA3AZC1□MSDA3A5D1A
50MSMA5AZC1□MSDA5A5D1A
100MSMA012C1□MSDA015D1A
200MSMA022C1□MSDA022D1A
400MSMA042C1□MSDA042D1A
100MQMA012C1□MQDA015D1A
200MQMA022C1□MQDA022D1A
400MQMA042C1□MQDA042D1A
三相
200V
30MSMA3AZC1□MSDA3A5D1A
50MSMA5AZC1□MSDA5A5D1A
100MSMA012C1□MSDA015D1A
200MSMA022C1□MSDA023D1A
400MSMA042C1□MSDA043D1A
750MSMA082C1□MSDA083D1A
100MQMA012C1□MQDA015D1A
200MQMA022C1□MQDA023D1A
400MQMA042C1□MQDA043D1A
1000MSMA102D1□MSDA103D1A
1500MSMA152D1□MSDA153D1A
2000MSMA202D1□MSDA203D1A
2500MSMA252D1□MSDA253D1A
3000MSMA302D1□MSDA303D1A
3500MSMA352D1□MSDA353D1A
4000MSMA402D1□MSDA403D1A
4500MSMA452D1□MSDA453D1A
5000MSMA502D1□MSDA503D1A
750MDMA082D1□MDDA083D1A
1000MDMA102D1□MDDA103D1A
1500MDMA152D1□MDDA153D1A
2000MDMA202D1□MDDA203D1A
2500MDMA252D1□MDDA253D1A
3000MDMA302D1□MDDA303D1A
3500MDMA352D1□MDDA353D1A
4000MDMA402D1□MDDA403D1A
4500MDMA452D1□MDDA453D1A
5000MDMA502D1□MDDA503D1A
300MGMA032D1□MGDA033D1A
600MGMA062D1□MGDA063D1A
900MGMA092D1□MGDA093D1A
1200MGMA122D1□MGDA123D1A
2000MGMA202D1□MGDA203D1A
3000MGMA302D1□MGDA303D1A
4500MGMA452D1□MGDA453D1A
6000MGMA602D1□MGDA603D1A
400MFMA042D1□MFDA043D1A
750MFMA082D1□MFDA083D1A
1500MFMA152D1□MFDA153D1A
2500MFMA252D1□MFDA253D1A
3500MFMA352D1□MFDA353D1A
4500MFMA452D1□MFDA453D1A
500MHMA052D1□MHDA053D1A
1000MHMA102D1□MHDA103D1A
1500MHMA152D1□MHDA153D1A
2000MHMA202D1□MHDA203D1A
3000MHMA302D1□MHDA303D1A
4000MHMA402D1□MHDA403D1A
5000MHMA502D1□MHDA503D1A

私たち保守部品.comの使命は、確実に動作する製品をお届けすることで皆様の生産設備を守ることです。今後も動作確認に力を入れ、お客様が安心してご利用いただけるよう最大限の努力をしてまいります。

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