MINAS Aシリーズの動作確認方法の紹介
1. 概要
このページでは、PanasonicのサーボドライバであるMINAS Aシリーズの当社における動作確認方法をご紹介します。当社が具体的にどのように動作確認を行っているのかを知っていただき、少しでも安心してご購入いただけるよう作成しています。
Aシリーズは既にメーカーが生産を終了している機種です。しかし私たち保守部品.comは、生産終了した製品を主に取り扱うサイトです。あえてこの機種を選び記事を作成しました。
2. 位置決め動作の確認
当社には独自開発の動作確認ソフトウェアがあります。Aシリーズの位置決め動作は、そのソフトウェアの「A1SD75P3パルス発生機能」という機能を使って動作確認をします。「ピッチ送り移動量」の設定を、サーボモータのエンコーダーの1回転あたりの分解能と同じ数値に設定し、正転及び逆転方向にそれぞれピッチ送りを何度も繰り返し行うことで正確な位置決め動作ができることを確認しています。
Aシリーズはサーボモータのエンコーダがインクリメンタル仕様とアブソリュート仕様の2つに分かれています。インクリメンタル仕様の分解能が2,500p/rに対して、アブソリュート仕様は17bit=131,072p/rもの分解能を持っており、同じシリーズでありながら50倍もの差があります。このため当社では、パラメータで指令分周逓倍を設定し、どちらのエンコーダであっても10000p/revとなるようにして動作確認を行っております。
なお、当社ではサーボドライバを動作確認する際は、正しい組み合わせとなるモータを接続した上で動作確認をしています。当社には動作確認用のサーボモータが容量別にストックされており、どんな容量のアンプであっても確実な動作確認ができる環境が整っています。
3. 速度・トルク制御の動作確認
MINAS Aシリーズは、速度・トルク制御にも対応しています。速度・トルク制御の動作確認をするときも、同じく当社独自開発の動作確認ソフトウェアを使っています。速度制御モードやトルク制御モードでは、与える電圧に応じて速度やトルクを変化させることができるようになっており、速度制御時においては、Pr 50が500のときに+6Vの入力で3000r/minとなり、トルク制御時においては、Pr 5Cが30の時に+3Vの入力でで正方向に定格トルクが出力されるようになっています。このため、このソフトウェアの「A1S62DAアナログ電圧出力機能」という機能を使い、各アナログ入力に与える電圧を変化させ、それぞれ速度やトルクが変化するかを確認しています。この場合においても、正しい組み合わせとなるモータを接続した上で動作確認をしています。
回転数計を使用し、指定したモータ回転速度と実際の回転速度が一致するかの確認を行っています。
4. パラメータの読み書きの確認
パラメータの読み書きが正常に行えるかの確認には、同社のセットアップ支援ソフトウェアであるPANATERM（DV0P4460）を使用しています。通信ポートには、その用途から考えても内部回路に過負荷や突入電流が流れることがないため、故障していることは滅多にありません。
Aシリーズは、メーカーサイトで無償提供されているPANATERMは使用できず、CD-ROM版（発売当時はフロッピーディスク版）のPANATERMでしか設定することができません。
余談ですが、PANATERMにはいくつかのバージョンがあるのですが、当社の理解では大きく3つに分かれています。一つ目は最新バージョンのPANATERMで、こちらのページから無償でダウンロードができます。二つ目は、今回のDV0P4460という品番のもので、MINAS A、AⅢ、E、A4に対応したバージョンになります。現在このDV0P4460は仕込生産品となっており簡単には入手できないためか、当社にも在庫のお問い合わせをいただくことがあります。三つ目は、DOS版のDV0P0461になります。こちらも30年近く前の製品ですが、在庫のお問い合わせをよくいただきます。
これは、PANATERMを使う際に必要になる通信ケーブル（DV0P1960）です。これもよく在庫のお問い合わせをいただきます。最近のサーボドライバの通信ケーブルはUSBケーブルが採用されていることが多いのですが、DV0P1960はミニDIN8ピン - DSUB9Pとなっています。時々入荷しますのでお探しの方は当社サイトをチェックいただければと思います。在庫がない場合で、お急ぎの場合は当社で製作することも可能です。お気軽にお問い合わせください。
5. 入出力信号の確認
この図は、Aシリーズを動作確認する際の回路です。パルスの発生には、三菱電機の位置決めユニット（A1SD75P3）を使用しています。速度・トルク制御用 アナログ電圧の出力には、アナログ出力ユニット（A1S62DA）を使用しています。動作確認時は、予めこの回路図の通りに配線されたケーブルを接続して検査を行っております。
当社では、アンプにモータを接続し、正確な位置決め動作ができることを確認するだけではなく、SRV-ON（サーボON）、CWL（CW駆動禁止）、CCWL（CCW駆動禁止）の各入力が正常に働くかの検査も行っております。これらの入力は、作業者の安全確保や機器の破損防止をするために使われることが多い入力です。このため当社では、この検査は非常に重要という認識を持って確認作業を行っております。
実際の検査においては、さきほどの回路図にありましたアンプのSRV-ON（サーボON）、CWL（CW駆動禁止）、CCWL（CCW駆動禁止）の3つの入力を、上の写真のようにPANATERMでモニタしながら入れたり切ったりをすることで、それらの入力が正常に反応するかを確認しています。
6. 備考
Aシリーズはサーボモータのエンコーダがインクリメンタル仕様とアブソリュート仕様の2つに分かれいるシリーズです。それに合わせて、サーボアンプやエンコーダーケーブルも2つに分かれていますので、ご購入の際は間違えないようご注意が必要です。
7. 当社で動作確認可能なAシリーズの一覧表
| 電源 | 出力 （W） | 2500p/r インクリメンタル | 17bit アブソリュート／ インクリメンタル共用 |
||
|---|---|---|---|---|---|
| モータ | アンプ | モータ | アンプ | ||
| 単相100V | 30 | MSMA3AZA1□ | MSDA3A1A1A | MSMA3AZC1□ | MSDA3A1D1A |
| 50 | MSMA5AZA1□ | MSDA5A1A1A | MSMA5AZC1□ | MSDA5A1D1A | |
| 100 | MSMA011A1□ | MSDA011A1A | MSMA011C1□ | MSDA011D1A | |
| 200 | MSMA021A1□ | MSDA021A1A | MSMA021C1□ | MSDA021D1A | |
| 400 | MSMA041A1□ | MSDA041A1A | MSMA041C1□ | MSDA041D1A | |
| 100 | MQMA011A1□ | MQDA011A1A | MQMA011C1□ | MQDA011D1A | |
| 200 | MQMA021A1□ | MQDA021A1A | MQMA021C1□ | MQDA021D1A | |
| 400 | MQMA041A1□ | MQDA041A1A | MQMA041C1□ | MQDA041D1A | |
| 単相200V | 30 | MSMA3AZA1□ | MSDA3A5A1A | MSMA3AZC1□ | MSDA3A5D1A |
| 50 | MSMA5AZA1□ | MSDA5A5A1A | MSMA5AZC1□ | MSDA5A5D1A | |
| 100 | MSMA012A1□ | MSDA015A1A | MSMA012C1□ | MSDA015D1A | |
| 200 | MSMA022A1□ | MSDA022A1A | MSMA022C1□ | MSDA022D1A | |
| 400 | MSMA042A1□ | MSDA042A1A | MSMA042C1□ | MSDA042D1A | |
| 100 | MQMA012A1□ | MQDA015A1A | MQMA012C1□ | MQDA015D1A | |
| 200 | MQMA022A1□ | MQDA022A1A | MQMA022C1□ | MQDA022D1A | |
| 400 | MQMA042A1□ | MQDA042A1A | MQMA042C1□ | MQDA042D1A | |
| 三相200V | 30 | MSMA3AZA1□ | MSDA3A5A1A | MSMA3AZC1□ | MSDA3A5D1A |
| 50 | MSMA5AZA1□ | MSDA5A5A1A | MSMA5AZC1□ | MSDA5A5D1A | |
| 100 | MSMA012A1□ | MSDA015A1A | MSMA012C1□ | MSDA015D1A | |
| 200 | MSMA022A1□ | MSDA023A1A | MSMA022C1□ | MSDA023D1A | |
| 400 | MSMA042A1□ | MSDA043A1A | MSMA042C1□ | MSDA043D1A | |
| 750 | MSMA082A1□ | MSDA083A1A | MSMA082C1□ | MSDA083D1A | |
| 100 | MQMA012A1□ | MQDA015A1A | MQMA012C1□ | MQDA015D1A | |
| 200 | MQMA022A1□ | MQDA023A1A | MQMA022C1□ | MQDA023D1A | |
| 400 | MQMA042A1□ | MQDA043A1A | MQMA042C1□ | MQDA043D1A | |
| 1000 | MSMA102A1□ | MSDA103A1A | MSMA102D1□ | MSDA103D1A | |
| 1500 | MSMA152A1□ | MSDA153A1A | MSMA152D1□ | MSDA153D1A | |
| 2000 | MSMA202A1□ | MSDA203A1A | MSMA202D1□ | MSDA203D1A | |
| 2500 | MSMA252A1□ | MSDA253A1A | MSMA252D1□ | MSDA253D1A | |
| 3000 | MSMA302A1□ | MSDA303A1A | MSMA302D1□ | MSDA303D1A | |
| 3500 | MSMA352A1□ | MSDA353A1A | MSMA352D1□ | MSDA353D1A | |
| 4000 | MSMA402A1□ | MSDA403A1A | MSMA402D1□ | MSDA403D1A | |
| 4500 | MSMA452A1□ | MSDA453A1A | MSMA452D1□ | MSDA453D1A | |
| 5000 | MSMA502A1□ | MSDA503A1A | MSMA502D1□ | MSDA503D1A | |
| 750 | MDMA082A1□ | MDDA083A1A | MDMA082D1□ | MDDA083D1A | |
| 1000 | MDMA102A1□ | MDDA103A1A | MDMA102D1□ | MDDA103D1A | |
| 1500 | MDMA152A1□ | MDDA153A1A | MDMA152D1□ | MDDA153D1A | |
| 2000 | MDMA202A1□ | MDDA203A1A | MDMA202D1□ | MDDA203D1A | |
| 2500 | MDMA252A1□ | MDDA253A1A | MDMA252D1□ | MDDA253D1A | |
| 3000 | MDMA302A1□ | MDDA303A1A | MDMA302D1□ | MDDA303D1A | |
| 3500 | MDMA352A1□ | MDDA353A1A | MDMA352D1□ | MDDA353D1A | |
| 4000 | MDMA402A1□ | MDDA403A1A | MDMA402D1□ | MDDA403D1A | |
| 4500 | MDMA452A1□ | MDDA453A1A | MDMA452D1□ | MDDA453D1A | |
| 5000 | MDMA502A1□ | MDDA503A1A | MDMA502D1□ | MDDA503D1A | |
| 300 | MGMA032A1□ | MGDA033A1A | MGMA032D1□ | MGDA033D1A | |
| 600 | MGMA062A1□ | MGDA063A1A | MGMA062D1□ | MGDA063D1A | |
| 900 | MGMA092A1□ | MGDA093A1A | MGMA092D1□ | MGDA093D1A | |
| 1200 | MGMA122A1□ | MGDA123A1A | MGMA122D1□ | MGDA123D1A | |
| 2000 | MGMA202A1□ | MGDA203A1A | MGMA202D1□ | MGDA203D1A | |
| 3000 | MGMA302A1□ | MGDA303A1A | MGMA302D1□ | MGDA303D1A | |
| 4500 | MGMA452A1□ | MGDA453A1A | MGMA452D1□ | MGDA453D1A | |
| 6000 | MGMA602A1□ | MGDA603A1A | MGMA602D1□ | MGDA603D1A | |
| 400 | MFMA042A1□ | MFDA043A1A | MFMA042D1□ | MFDA043D1A | |
| 750 | MFMA082A1□ | MFDA083A1A | MFMA082D1□ | MFDA083D1A | |
| 1500 | MFMA152A1□ | MFDA153A1A | MFMA152D1□ | MFDA153D1A | |
| 2500 | MFMA252A1□ | MFDA253A1A | MFMA252D1□ | MFDA253D1A | |
| 3500 | MFMA352A1□ | MFDA353A1A | MFMA352D1□ | MFDA353D1A | |
| 4500 | MFMA452A1□ | MFDA453A1A | MFMA452D1□ | MFDA453D1A | |
| 500 | MHMA052A1□ | MHDA053A1A | MHMA052D1□ | MHDA053D1A | |
| 1000 | MHMA102A1□ | MHDA103A1A | MHMA102D1□ | MHDA103D1A | |
| 1500 | MHMA152A1□ | MHDA153A1A | MHMA152D1□ | MHDA153D1A | |
| 2000 | MHMA202A1□ | MHDA203A1A | MHMA202D1□ | MHDA203D1A | |
| 3000 | MHMA302A1□ | MHDA303A1A | MHMA302D1□ | MHDA303D1A | |
| 4000 | MHMA402A1□ | MHDA403A1A | MHMA402D1□ | MHDA403D1A | |
| 5000 | MHMA502A1□ | MHDA503A1A | MHMA502D1□ | MHDA503D1A | |
2500p/r インクリメンタル
| 電源 | 出力 （W） | モータ | アンプ |
|---|---|---|---|
| 単相 100V | 30 | MSMA3AZA1□ | MSDA3A1A1A |
| 50 | MSMA5AZA1□ | MSDA5A1A1A | |
| 100 | MSMA011A1□ | MSDA011A1A | |
| 200 | MSMA021A1□ | MSDA021A1A | |
| 400 | MSMA041A1□ | MSDA041A1A | |
| 100 | MQMA011A1□ | MQDA011A1A | |
| 200 | MQMA021A1□ | MQDA021A1A | |
| 400 | MQMA041A1□ | MQDA041A1A | |
| 単相 200V | 30 | MSMA3AZA1□ | MSDA3A5A1A |
| 50 | MSMA5AZA1□ | MSDA5A5A1A | |
| 100 | MSMA012A1□ | MSDA015A1A | |
| 200 | MSMA022A1□ | MSDA022A1A | |
| 400 | MSMA042A1□ | MSDA042A1A | |
| 100 | MQMA012A1□ | MQDA015A1A | |
| 200 | MQMA022A1□ | MQDA022A1A | |
| 400 | MQMA042A1□ | MQDA042A1A | |
| 三相 200V | 30 | MSMA3AZA1□ | MSDA3A5A1A |
| 50 | MSMA5AZA1□ | MSDA5A5A1A | |
| 100 | MSMA012A1□ | MSDA015A1A | |
| 200 | MSMA022A1□ | MSDA023A1A | |
| 400 | MSMA042A1□ | MSDA043A1A | |
| 750 | MSMA082A1□ | MSDA083A1A | |
| 100 | MQMA012A1□ | MQDA015A1A | |
| 200 | MQMA022A1□ | MQDA023A1A | |
| 400 | MQMA042A1□ | MQDA043A1A | |
| 1000 | MSMA102A1□ | MSDA103A1A | |
| 1500 | MSMA152A1□ | MSDA153A1A | |
| 2000 | MSMA202A1□ | MSDA203A1A | |
| 2500 | MSMA252A1□ | MSDA253A1A | |
| 3000 | MSMA302A1□ | MSDA303A1A | |
| 3500 | MSMA352A1□ | MSDA353A1A | |
| 4000 | MSMA402A1□ | MSDA403A1A | |
| 4500 | MSMA452A1□ | MSDA453A1A | |
| 5000 | MSMA502A1□ | MSDA503A1A | |
| 750 | MDMA082A1□ | MDDA083A1A | |
| 1000 | MDMA102A1□ | MDDA103A1A | |
| 1500 | MDMA152A1□ | MDDA153A1A | |
| 2000 | MDMA202A1□ | MDDA203A1A | |
| 2500 | MDMA252A1□ | MDDA253A1A | |
| 3000 | MDMA302A1□ | MDDA303A1A | |
| 3500 | MDMA352A1□ | MDDA353A1A | |
| 4000 | MDMA402A1□ | MDDA403A1A | |
| 4500 | MDMA452A1□ | MDDA453A1A | |
| 5000 | MDMA502A1□ | MDDA503A1A | |
| 300 | MGMA032A1□ | MGDA033A1A | |
| 600 | MGMA062A1□ | MGDA063A1A | |
| 900 | MGMA092A1□ | MGDA093A1A | |
| 1200 | MGMA122A1□ | MGDA123A1A | |
| 2000 | MGMA202A1□ | MGDA203A1A | |
| 3000 | MGMA302A1□ | MGDA303A1A | |
| 4500 | MGMA452A1□ | MGDA453A1A | |
| 6000 | MGMA602A1□ | MGDA603A1A | |
| 400 | MFMA042A1□ | MFDA043A1A | |
| 750 | MFMA082A1□ | MFDA083A1A | |
| 1500 | MFMA152A1□ | MFDA153A1A | |
| 2500 | MFMA252A1□ | MFDA253A1A | |
| 3500 | MFMA352A1□ | MFDA353A1A | |
| 4500 | MFMA452A1□ | MFDA453A1A | |
| 500 | MHMA052A1□ | MHDA053A1A | |
| 1000 | MHMA102A1□ | MHDA103A1A | |
| 1500 | MHMA152A1□ | MHDA153A1A | |
| 2000 | MHMA202A1□ | MHDA203A1A | |
| 3000 | MHMA302A1□ | MHDA303A1A | |
| 4000 | MHMA402A1□ | MHDA403A1A | |
| 5000 | MHMA502A1□ | MHDA503A1A |
17bit アブソリュート／インクリメンタル共用
| 電源 | 出力 （W） | モータ | アンプ |
|---|---|---|---|
| 単相 100V | 30 | MSMA3AZC1□ | MSDA3A1D1A |
| 50 | MSMA5AZC1□ | MSDA5A1D1A | |
| 100 | MSMA011C1□ | MSDA011D1A | |
| 200 | MSMA021C1□ | MSDA021D1A | |
| 400 | MSMA041C1□ | MSDA041D1A | |
| 100 | MQMA011C1□ | MQDA011D1A | |
| 200 | MQMA021C1□ | MQDA021D1A | |
| 400 | MQMA041C1□ | MQDA041D1A | |
| 単相 200V | 30 | MSMA3AZC1□ | MSDA3A5D1A |
| 50 | MSMA5AZC1□ | MSDA5A5D1A | |
| 100 | MSMA012C1□ | MSDA015D1A | |
| 200 | MSMA022C1□ | MSDA022D1A | |
| 400 | MSMA042C1□ | MSDA042D1A | |
| 100 | MQMA012C1□ | MQDA015D1A | |
| 200 | MQMA022C1□ | MQDA022D1A | |
| 400 | MQMA042C1□ | MQDA042D1A | |
| 三相 200V | 30 | MSMA3AZC1□ | MSDA3A5D1A |
| 50 | MSMA5AZC1□ | MSDA5A5D1A | |
| 100 | MSMA012C1□ | MSDA015D1A | |
| 200 | MSMA022C1□ | MSDA023D1A | |
| 400 | MSMA042C1□ | MSDA043D1A | |
| 750 | MSMA082C1□ | MSDA083D1A | |
| 100 | MQMA012C1□ | MQDA015D1A | |
| 200 | MQMA022C1□ | MQDA023D1A | |
| 400 | MQMA042C1□ | MQDA043D1A | |
| 1000 | MSMA102D1□ | MSDA103D1A | |
| 1500 | MSMA152D1□ | MSDA153D1A | |
| 2000 | MSMA202D1□ | MSDA203D1A | |
| 2500 | MSMA252D1□ | MSDA253D1A | |
| 3000 | MSMA302D1□ | MSDA303D1A | |
| 3500 | MSMA352D1□ | MSDA353D1A | |
| 4000 | MSMA402D1□ | MSDA403D1A | |
| 4500 | MSMA452D1□ | MSDA453D1A | |
| 5000 | MSMA502D1□ | MSDA503D1A | |
| 750 | MDMA082D1□ | MDDA083D1A | |
| 1000 | MDMA102D1□ | MDDA103D1A | |
| 1500 | MDMA152D1□ | MDDA153D1A | |
| 2000 | MDMA202D1□ | MDDA203D1A | |
| 2500 | MDMA252D1□ | MDDA253D1A | |
| 3000 | MDMA302D1□ | MDDA303D1A | |
| 3500 | MDMA352D1□ | MDDA353D1A | |
| 4000 | MDMA402D1□ | MDDA403D1A | |
| 4500 | MDMA452D1□ | MDDA453D1A | |
| 5000 | MDMA502D1□ | MDDA503D1A | |
| 300 | MGMA032D1□ | MGDA033D1A | |
| 600 | MGMA062D1□ | MGDA063D1A | |
| 900 | MGMA092D1□ | MGDA093D1A | |
| 1200 | MGMA122D1□ | MGDA123D1A | |
| 2000 | MGMA202D1□ | MGDA203D1A | |
| 3000 | MGMA302D1□ | MGDA303D1A | |
| 4500 | MGMA452D1□ | MGDA453D1A | |
| 6000 | MGMA602D1□ | MGDA603D1A | |
| 400 | MFMA042D1□ | MFDA043D1A | |
| 750 | MFMA082D1□ | MFDA083D1A | |
| 1500 | MFMA152D1□ | MFDA153D1A | |
| 2500 | MFMA252D1□ | MFDA253D1A | |
| 3500 | MFMA352D1□ | MFDA353D1A | |
| 4500 | MFMA452D1□ | MFDA453D1A | |
| 500 | MHMA052D1□ | MHDA053D1A | |
| 1000 | MHMA102D1□ | MHDA103D1A | |
| 1500 | MHMA152D1□ | MHDA153D1A | |
| 2000 | MHMA202D1□ | MHDA203D1A | |
| 3000 | MHMA302D1□ | MHDA303D1A | |
| 4000 | MHMA402D1□ | MHDA403D1A | |
| 5000 | MHMA502D1□ | MHDA503D1A |
私たち保守部品.comの使命は、確実に動作する製品をお届けすることで皆様の生産設備を守ることです。今後も動作確認に力を入れ、お客様が安心してご利用いただけるよう最大限の努力をしてまいります。
